Вам необходимо сделать компьютерную диагностику автомобиля. Если дефект проявляется только на холодной машине, для поиска неисправности её надо будет предварительно остудить.

Наиболее вероятная причина подобной проблемы у Мерседеса - датчик положения селектора. Возможно также, что компьютер АКП обнаруживает какой-либо изъян и выводит АКП в защитный режим.